Terénní pečovatelská služba přijede ke klientovi domů a tam mu může pomoci s péčí o jeho vlastní osobu (převlékání, přesun z lůžka na vozík, pomoc s hygienou) anebo s chodem domácnosti (běžné úklidy, příprava topiva, přikládání, nákupy). Pečovatelka klienta může doprovázet k lékaři, na úřad, do obchodu anebo mu některé z pochůzek sama vyřídit. Pečovatelka může pomoci s přípravou jídla. Rodinní pečující mohou službu požádat o zastoupení v době, kdy sami pečovat nemohou anebo o pomoc při těžších úkonech (celkové koupele, polohování, přesuny z lůžka na vozík a pod.).
Posláním služby je podpořit klienty tak, aby mohli zůstat co nejdéle ve svém domově a nemuseli volit stěhování do celoročního pobytového zařízení anebo zůstávat dlouhodobě hospitalizováni na odděleních následné péče.